Die Willenserklärung ist die Entäußerung eines Willens durch eine Person, die einen Rechtserfolg beabsichtigt. Dieser Erfolg soll nach der Rechtsordnung eintreten, weil er gewollt ist. (Motive des BGB, S. 126). Der Begriff der Willenserklärung ist nicht zwingend identisch mit dem Begriff des Rechtsgeschäftes. Unter gewissen Umständen besteht das Rechtsgeschäft nur aus einer Willenserklärung und ist dann inhaltlich identisch mit dieser.
Die Willenserklärung wird in einen objektiven und einen subjektiven Tatbestand unterteilt. Objektiv (auch äußerer Tatbestand) muss eine Erklärungshandlung nach außen treten. Dabei muss die Erklärung nicht ausdrücklich, sondern kann auch durch schlüssiges Handeln ("konkludent") erfolgen. Dieser objektive Tatbestand muss auf den subjektiven (auch innerer Tatbestand) schließen lassen. Vorausgesetzt wird dabei ein Handlungswille bzw. ein Handlungsbewusstsein, das gehandelt wird, sodass die Regungen eines Schlafenden oder Bewusstlosen keine Willenserklärungen darstellen. Das Erklärungsbewusstsein umschreibt das Bewusstsein, dass die Erklärung einen rechtlichen Gehalt hat. Die Konsequenzen eines fehlenden Erklärungsbewusstseins sind umstritten: Trierer Weinversteigerung. Schließlich wird auch ein Geschäfts- oder Rechtsfolgewille benannt. Dieser ist in der Regel unbeachtlich. Eine Anfechtung ist jedoch möglich. Die für ein Rechtsgeschäft notwendige Willenserklärung muss die wichtigsten Bestandteile des Rechtsgeschäftes enthalten (beim Vertrag die sog. essentialia negotii).
Im Zivilprozessrecht werden auch die Prozesshandlungen regelmäßig als Willenserklärung bezeichnet.
Fehlerhafte Willenserklärungen können gegebenenfalls wegen sog. Willensmängel ("Irrtum") angefochten werden. Zu ersetzen ist dabei in der Regel der Vertrauensschaden.
Bei manchen Rechtsgeschäften ist eine bestimmte Form für die Willenserklärung vorgeschreiben, damit das Rechtsgeschäft wirksam zu Stande kommt.
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