Ihre Herkunft ist umstritten (bayrische, burgundische, langobardische Herkunft wird erwogen). Schon im 6. Jahrhundert zeigt sich eine enge Versippung der Agilolfinger mit Königsfamilien, z.B. gab es enge Familienallianzen zwischen Herzögen von Bayern und dem langobardischen Königshaus. Die Agilolfingerin Theudelinde († 625; Enkelin des Langobarden-Königs Wacho), verheiratet mit König Authari, dann mit König Agilulf (von dem die Agilolfinger wohl ihren Geschlechtsnamen ableiteten), hatte im Langobardenreich eine mächtige Stellung. Ihr Bruder, Gundoald, wurde Herzog von Asti, dessen Nachkommen 652 - 712 langobardische Könige waren.
Neben diese langobardische Politik tritt eine frühe SO-Alpenpolitik gegen Slawen, Bulgaren, dann Awaren, die vom fränkischen Königtum mitbestimmt wurde.
624 kommt ein Agilolfinger, der austrasische Große Chrodoald, in Konflikt mit Bischof Arnulf von Metz und Pippin dem Älteren. Dieser Konflikt mit den karolingischenHausmeiern und späteren Königen bestimmt besonders die Geschichte der Agilolfinger im 8. Jahrhundert. Seit Herzog Theodo (ca. 680 - ca. 716) wird die Politik der bayerischen Agilolfinger besonders sichtbar: enge Verwandtschaftsbande zu den langobardischen Königen, zum Alamannen-Herzog Gottfried, wohl auch zu den thüringisch-fränkischen Herzögen. Diese Herzöge östlich des Rheins standen in Opposition zu den aufsteigenden Karolingern, betonten aber ihre Reichstreue gegenüber den schwachen Merowingern, wobei politisch wichtig war, dass die Sippe der Agilolfinger im 8. Jahrhundert mit Bayern und Alemannien zwei Dukate im Alpen- und Voralpenraum in ihrer Herrschaft hatte (Paßstraßen). Herzog Theodo plante (besonders in Abwehr karolingischer Einflußnahme) eine auf Rom orientierte bayerische Landeskirche mit Bischofssitzen an seinen Pfalzorten (Hauptpfalz: Regensburg). Er teilte seine Herrschaft unter seine Söhne auf, wie die Merowinger-Könige. Als 725 der Hausmeier Karl Martell in Bayern einbrach und die Familie des Teilherzogs Hugbert ausrottete, gleichzeitig sich mit der Agilolfingerin Swanahilt vermählte, waren die Agilolfinger bereits mit den Hausmeiern verschwägert. Der den alamannischen Agilolfingern entstammende bayerische Herzog Odilo setzte - offenbar mit Hilfe Swanahilts - die Politik Theodos systematisch fort und realisierte 739 die bayerische Diözesanteilung, wurde aber 743 von seinen Schwägern Pippin und Karlmann empfindlich geschlagen. Sein Sohn Tassilo III. versuchte trotz starker vertraglicher Bindungen an die Karolinger noch einmal "klassische" Agilolfinger-Politik zu treiben, mußte sich aber schließlich seinem Vetter, König Karl dem Großen, 788 unterwerfen, der die Überlebenden der Dynastie ins Kloster schickte und das Herzogtum aufhob.
Liste der Herzöge aus dem Geschlecht der Agilolfinger:
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